Первая субмарина была разработана Леонардо Да Винчи

Леонардо Да Винчи (Leonardo da Vinci) (1452-1519) сделал эскизы первой субмарины. Вильяма Бурне (William Bourne), британского математика, в 1578 году заинтересовали эти эскизы. Но построить субмарину по тем эскизам удалось голландскому изобретателю Корнелиусу ван Дреббелу только в 1620 году. Он сильно обернул деревянную гребную шлюпку в кожу и добавил трубу, чтобы обеспечить субмарину воздухом. Конечно, тогда еще не было никаких двигателей, и весла заменили двигатель, они находились по бокам корпуса в кожаных прокладках, не давая воде проникнуть внутрь субмарины. Корнелиус предпринял первое путешествие с 12 гребцами в реке Темза – он пребывал под водой в течение 3 часов.

Первая субмарина, используемая в военных целях, была построена в 1776 году Дейвидом Бушнеллем (David Bushnell) (1742-1824) в США. Его "Черепаха" была индивидуальной деревянной субмариной, которая двигалась при помощи пропеллеров. Его субмарина использовалась во время американской революции против британских военных кораблей. «Черепаха» приближалась к вражеским судам, чтобы подложить взрывчатое вещество к корпусу судна. «Черепаха» работала хорошо, но взрывчатые вещества так и не сработали.

Два конкурирующих изобретателя из США впервые разрабатывали субмарины в 1890 году для ВМФ США. США взяло на вооружение разработки Джона Холанда (John P Holland), в то время как Россия и Япония выбирали проекты Саймона Лейка (Simon Lake). Субмарины русских и японцев использовали бензин или паровые двигатели для движения по поверхности и электромоторы для подводного плавания. Русские также изобрели торпеды, которые двигались при помощи маленьких электромоторов.

Субмарины также называют U-лодками, сокращение от Unterseeboot, немецкого слова, означающего «подводная лодка».

В 1955 году была построена первая субмарина с ядерной установкой, это был военный корабль США «Наутилус» (Nautilus). В 1958 году «Наутилус» (Nautilus) сделал первый рейс под северным полюсом, закончив 2945-километровое подводное плавание через 6 дней.

Первое подводное кругосветное плавание вокруг Земли было сделано в 1960 году ядерным подводным военным кораблем США «Тритон».